ボール位置
3.0
ビーム角
0.0°
スコア
0
残り時間
40.0
制御ゲイン u = −[K₁ K₂ K₃ K₄]x
K₁：ボール位置のゲイン
-100
K₂：ビーム角のゲイン
160
K₃：ボール速度のゲイン
-33.0
K₄：ビーム角速度のゲイン
60
コントローラーの数式
u = −(K₁·r + K₂·θ + K₃·ṙ + K₄·θ̇) + 目標項状態 x = [r, θ, ṙ, θ̇]
難易度＆ルール
かんたん
ふつう
むずかしい
🎯 ボールを目標位置（緑の旗）へ運ぶ
✓ 目標に近づける：到達でスコア＋次の目標へ
✗ ビーム端から落下：ゲームオーバー
かんたん：制限40秒。目標到達でどんどん加点！たくさん運ぼう。
✓ 目標に近づける：到達でスコア＋次の目標へ
✗ ビーム端から落下：ゲームオーバー
かんたん：制限40秒。目標到達でどんどん加点！たくさん運ぼう。